钢模衬砌台车模板清理方案

在凿挖隧道中，为了防止土石坍塌，需要由一定厚度的混凝土衬砌边墙及拱部；早先是用木头搭架子，然后由人工在架子上施工，木材消耗很大，效率也很低，并且在施工中，衬砌作业难以掌控尺寸，直到衬砌台车诞生才改变了这种状况。

衬砌台车的出现得力于工业的发展，现在已成为隧道施工过程二次衬砌不可或缺的专用设备。近年来，可调式液压钢模衬砌台车开始逐步普及，使用钢模衬砌台车可有效提高施工质量，降低施工成本，通常情况下，可以在两小时以内完成钢模的定位和校正，大大提高了工作效率，并减少了施工缝的处理时耗，提高了混凝土衬砌的整体质量。但随之而来的问题是钢模衬砌台车在每个工作循环后必须给模板涂抹脱模剂，因此在每次涂抹脱模剂之前必须对模具表面的粉尘和残渣进行清理，现有的方法是人爬到模板上用打磨工具对钢模表面进行打磨抛光，操作很困难，安全隐患也较大。
 
为此，bat365中文官方网站提出了用机器人代替人工对钢模表面的粉尘和残渣进行清理的方案，并附着于实践。通过对bat365中文官方网站原有除锈机器人进行升级改造，成功打造了一款钢模衬砌台车专用模板清理机器人。该模板清理机器人利用磁力吸附原理，将机器人吸附于模板上，拥有自动换行功能，高清摄像监控系统，通过遥控操作，打磨盘自动打磨，粉尘回收装置将打磨粉尘回收过滤，实现绿色环保作业。整个作业过程操作者站在一侧即可轻松完成。

钢模衬砌台车模板清理机器人采用四轮驱动，负载能力强，可在在垂直面及天花板面任意行走；电机驱动，具有稳定可靠的立面吸附措施；机器人前端的毛刷盘负责清理和回收模板表面的粉尘和残渣。采用真空吸附原理，除尘效率高，对微细粉尘效率可达99%以上；适应性强、使用灵活、工作稳定；回收的粉尘和残渣经过一级过滤和二级过滤后装袋。作业发生意外脱落或结束工作离场时，安全吊索机构自动保护机器人不会发生坠落受损。
 
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